2024-06

다축 힘토크 센서 크로스토크 성능평가 방법

제안자 소속 

세종대학교

 제안자 성명

곽관웅 

해당 분과 

SC 5

하드웨어

과제 채택일 

 2024.08.08.

제 72차 운영위원회 

표준 제정일 

2024.11.29.

제정 표준 

KOROS 1201:2024

제안 표준 내용 요약 

- 다양한 로봇 응용에 활용되는 다축 힘/토크 센서의 성능을 저해하는 대표 요인인 크로스토크 수준을 평가하는 방법을 제안

- 특정 축에만 인가된 힘/토크 입력에 대해 부하가 인가되지 않은 나머지 축에서의 출력을 측정하여 의도되지 않은 출력인 크로스토크 수준을 평가하는 시험 방법 제시

 기존 표준과의 차별성 및 필요성

O 기존 표준과의 차별성 

- 다축 힘/토크 센서의 크로스토크 성능을 평가하는 유사 표준 없음 

O 필요성 

- 다축 힘/토크 센서는 조립, 연마 등 로봇 기반 산업자동화 뿐만 아니라 서비스 로봇과 인간과의 상호 작용 구현 시에도 필수적으로 요구되는 활용도가 높고 엔코더와 더불어 수요가 가장 많은 센서임 

- 인가된 힘과 토크의 크기와 작용 방향을 정확히 측정하는 것이 핵심 요건이나, 다축 힘/토크 센서는 축 간의 간섭으로 인해 실제 힘/토크가 인가되지 않은 축에도 출력이 발생되는 크로스토크 특성 있음 

- 크로스토크는 센서의 성능을 저해하는 대표 인자이므로 이에 대한 검증 수요가 매우 높음

- 높은 수요에도 불구, 이를 검증할 수 있는 표준은 전무함

- 크로스토크 성능은 로봇 자동화에서의 품질 뿐만 아니라 인간-로봇 상호작용에서 인간의 안전에도 직결되므로 이에 대해 검증할 수 있는 평가 방법의 개발이 절실함

- 표준 제정을 통해 제품 간의 상대비교가 가능해져 제품 간 품질경쟁이 촉발되고 신뢰성 있는 제품의 시장 공급 유도됨